自動（dòng）化plc步進電機伺服控製器：這才是（shì）超高速精（jīng）密加工的核心技術20世紀90年代，隨著計算機技術和（hé）智（zhì）能技術的進步和發展，具有一定感（gǎn）覺功能的第二（èr）代機器人已經投入實際（jì）使用並開始普（pǔ）及，具有視覺、觸覺、高靈巧（qiǎo）手指和行走的第三代（dài）智能（néng）機器人相繼出現並開始應用。
電機伺服的關鍵技術
電力（lì）機械
(1)輕量（liàng）化對機器人（rén）用電機的尺寸（cùn）和重量非常敏感（gǎn）。通過對高磁性材料優化（huà）、集成優化（huà）設計和加工裝配工藝優化的研究，提高伺服電機的（de）效（xiào）率，減小電機的（de）空間（jiān）尺寸和重量，是機（jī）器人電機（jī）的關鍵技術之一。
(2)在高速時減速比不能（néng）大幅度調整時，電機的最大轉速（sù）直接影響機器人的末端速度和工作節奏；而且（qiě），過低的（de）速比（bǐ）會影響電機的慣性匹配，所以提高電機的最大轉（zhuǎn）速也是（shì）機器人電機的關鍵技術之一。20世紀90年代，隨著計算機技術和智能技術的進（jìn）步和發展，具有一定感覺功能的第二代機器人已經投入實際使用並開（kāi）始普及，具有視覺、觸覺、高（gāo）靈巧手指（zhǐ）和行走的第三代智能機器人（rén）相繼出現並開始應用。
電機伺服的關鍵技（jì）術
電（diàn）力（lì）機械
(1)輕量化對機器人用電機的尺寸和重量非常敏感。通過對高（gāo）磁性材料優化、集成優化設（shè）計和加工裝配工藝優化的（de）研究，提高伺服電機的效率，減小電機的空間尺寸和重量，是機器人電機的關鍵技術之一。
(2)在高速時（shí）減速比不能大幅度調整時，電機的最大轉速直接影響機器人的末端速度和工作節（jiē）奏；而（ér）且，過低的速比會影響電機的（de）慣性匹配，所以提高電機的最大（dà）轉速也是機器人電機的關鍵技術之一。
③直接驅動和中空隨著協作機器（qì）人的（de）不斷成熟（shú）和（hé）普及，對機器人結構輕量化和緊湊化的（de）要求越來越高，開發大扭（niǔ）矩直（zhí）接驅動電機、圓盤中空電機等機器人專用電機也是未來的趨勢。
(2)伺服
(1)快速響應和精確定位伺服的響應時間直接影響機器人的快速起停效果，影響機器人的（de）工作效率和節拍。
無傳感器模式下實現彈性碰撞安全是衡量機器人性能的重要指標。增加力或扭矩傳感器會使結構更加複雜，成本（běn）更高。基於編（biān）碼器與電機電（diàn）流耦合關係的無傳感器彈性碰撞技術（shù），在不改變機體（tǐ）結構、不增加機體成本的情況下，一定程度上提高了機器人的（de）安全（quán）性。
一體化驅動（dòng），一體化驅動控製。驅動一體（tǐ）機，多核CPU多軸驅動（dòng）控（kòng）製集成技術，提高係統性能，降低（dī）驅動體（tǐ）積和成本。
(4)在線自適應抖振抑製工業機器人的懸（xuán）臂結構在多軸聯動、重載和快速起停時容易產生抖振。機（jī）器人本體的剛度應與電機的伺服（fú）剛度參數相匹配。剛度過高會引起振動，剛度過低會引起起停響（xiǎng）應慢（màn）。機器人在不同位（wèi）置和姿態以及（jí）不同工（gōng）裝載荷下的剛度不（bú）同，預（yù）先設定伺服剛度值很（hěn）難滿足所有工（gōng）況的要求。在線自適應抖振抑製技術提出了一種無需參數調試的智能（néng）控製策略（luè），並考慮了剛度匹配和抖振抑製的要求，能夠抑製機器人（rén）末端抖動，提高末端定位精度。20世紀（jì）90年代，隨著計算機技術和（hé）智能技術的進（jìn）步和發展，具有一定感覺功能的第二代（dài）機器人已（yǐ）經投入實際使用並開始普（pǔ）及（jí），具有視覺、觸覺、高（gāo）靈巧手指和行走的（de）第三代智能機器人相繼出現並開始（shǐ）應用。
